#ifndef KALMAN_H
#define KALMAN_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

typedef float kal_t;

#define time_v .005		// time

void kalman(kal_t *P, kal_t *K, kal_t *y, kal_t *x, kal_t *u, int update);

void printMatrix(kal_t *A);
void printVector(kal_t *x);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif
